日期时间：2021-03-🧔23 点击率数：9492
近期，苹果发布带有LiDAR ToF模组的iPad Pro 2020款，华为罗巍在微博发表了它对iToF和dToF两种产品的不同点和优劣势，并谈到苹果ꦅ开启房间级AR体验的思路，以及华为在AR发展规划。
ToF是time of flight的缩略语，基本的基本原理相对比较方便：使用校正方法光从散发、送达刚体表明再条件反射回到家的总时刻，综合已发现的“音速”，运算需先能够 被测物的间隔。与的结构特征光靠自己视差的关联和空間半圆运算的基本的基本原理不一样的，ToF测距靠自己的是时刻关键点的校正方法，以至于在元器的结构特征上ToF模组也可以开发的更加紧密。ToF现今的新技术规划有iToF（indirect ToF）和 dToF（direct ToF）两种类型计划。顾名思义，iToF方案并不直接测量飞行时间，通常做法是把发射的光波调制成一定频率的周期性信号，通过测量发射信号和该信号经过被测物反射回来到达接收端时的相位差，间接计算出光的飞行时间，常见的方案有四步相移法和两步相移法等。因为iToF输出一帧深度图像通常需要采集多个相位的图像数据来计算相位差，因此iToF相对整体功耗比较高，而且提高深度图的帧率会比较困难。为了解决这些问题，iToF采用增加脉冲瞬时功率、多像素融合Binning的方式来提高信噪比，从而降低功耗，增大探测距离，不过iTof的优势是因为sensor 的pixel相对较小（可以做到5um，甚至3.5um）,所以分辨率可以做高。
dToF方案则直接完成光飞行时间的测量。相对iToF来说dToF的发射端通常使用纳秒甚至皮秒级的短脉冲激光，此外dToF需要探测器在光子到达时刻立刻做出反应，因此接收端通常选择SPAD（单光子雪崩二极管）或者APD（雪崩光电二极管）这类适合进行事件记录的传感器。由于这类传感器的像素尺寸（一般大于10um）不容易做小，所以dToF方案目前的分辨率通常较低，比如手机摄像头的激光对焦模块就使用了dToF技术。
还会有dTof的SPAD毕竟是单机光雪崩，故此在野外的在选用景象，毕竟杂光多，故此低频噪音很大的LiDAR机光统计现在全自动汽车驾驶被用户 交往，市场上的LiDAR通常是系统设计ToF技艺的，从格局体型上最主要有机化学械自动升降式、MEMS振镜固态硬盘硬盘安装式、Flash固态硬盘硬盘安装式五种。在当中Flash式LiDAR从操作过程上讲与现如今手机上在选用的ToF技艺如此似的，而MEMS振镜方式策略上还可以给予更高一些的区分率，但毕竟方法简化集成化难易度特别大故此在消耗电子器材这个领域软件应用较少。苹果4新的iPad Pro所运载的LiDAR应该是也是近似的Flash方式，与常用的dToF方式近似出现异常于象素尺寸，始终无法 给予高区分率。下面这来说ToF技巧另外 某个挺大的疑问是，这来说合理电线电缆或其他需要套屏蔽防波套的物体，词有玻璃板等，基本上始终无法做工作。，因此要靠未来的汉明距离各类构建RGB来想必，这一就看各派的汉明距离地位了。总体来说苹果还是有非常清晰的规划路径，为了匹配他的房间级XR，先搞定室内，先搞定5米以内。华为的思路是为了地球级XR，要全场景，室内，室外。同时希望有扩展到10米以上的应用能力。因此都为了自己的平台构想匹配硬件。
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